Wir haben eine Reihe von Verbesserungen an der Tinymovr-Firmware vorgenommen, von denen die wichtigste die Einführung eines Totbandparameters für den Geschwindigkeitsintegrator ist.
Der Geschwindigkeitsintegrator ist wichtig für die genaue Verfolgung von Geschwindigkeiten und trägt als Erweiterung auch zur Positionsverfolgung bei. Ein Nebeneffekt der Verwendung des Geschwindigkeitsintegrators ist das "Jagd"-Verhalten, das als niederfrequente, geringe Amplitudenoszillation des Rotors im Stillstand beobachtet werden kann. Die Hauptursache hierfür ist das Rastmoment des Motors. Kleine Positionsabweichungen vom Sollwert aufgrund des Rastmoments verursachen ein Aufwickeln des Integrators. Ab einem bestimmten Punkt bewirkt der Integratorwert ein ausreichendes Drehmoment, um das Rastmoment zu überwinden. Dies wiederum führt zu einem Überschwingen des Sollwerts, so dass die Rotorposition nun auf der anderen Seite des Sollwerts liegt. Somit wiederholt sich das Phänomen in umgekehrter Richtung.
Die neueste Firmware führt ein konfigurierbares Totband um den Positionssollwert ein, innerhalb dessen der Integratorwert nicht aktualisiert wird. Selbst wenn ein kleiner Positionsfehler vorliegt, ist das angelegte Drehmoment konstant (entsprechend dem aktuellen Integratorwert).
Der Totbandwert kann über den entsprechenden Endpunkt konfiguriert werden. Um zum ursprünglichen Verhalten vor dem Totband zurückzukehren, setzen Sie den Totbandparameter einfach auf Null. Beachten Sie, dass das Totband nur im Positionsregelungsmodell wirksam wird. Die Geschwindigkeitsregelung wendet den Integrator wie gewohnt an.
Als Ergebnis dieser Änderung haben wir eine kleine Umstrukturierung der CAN-Endpunktkarte vorgenommen, wobei die Motorkonfiguration in zwei separate Endpunkte aufgeteilt wurde und eine bessere Auflösung der Motorparameter ermöglicht wurde.
Schließlich haben wir einige Optimierungen im MCU HAL durchgeführt, was zu einem schlankeren peripheren Zugriff mit weniger Overhead führt.
Die neue Firmware ist auf der Releases-Seite verfügbar und das entsprechende Studio auf der Tinymovr Pypi-Seite.
